한국항공우주연구원

  최근에는 GPS 신호 수신 환경이 열악한 지역 혹은 실내 환경하의 항법기술을 기반으로 하는 자동비행 임무가 크게 증가함에 따라 실내 환경에서 주변을 고려한 항법기술이 요구되고 있다.
  무인항공기가 자율 비행을 위해서는 자신의 위치를 추정할 수 있는 항법 시스템이 필수적이며, 대표적인 기술로는 주변 환경과의 상대거리를 카메라와 레이저센서로 측정하여 자신의 위치를 결정하는 자기위치추정기법(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)이 있다. 자기위치추정기법은 주변 환경에 대한 지도를 작성하고 이를 이용하여 자율 비행이 가능하도록 위치를 추정한다. 이러한 알고리즘은 고정된 주변 환경과 비행체의 저속 이동 환경에서는 cm급의 정확도를 보인다. 그러나 이동체가 고속으로 이동하거나 주변 환경이 변화하게 되면 성능이 저하되는 단점이 있다.
  미국에서는 미국방위고등연구계획국(DARPA)이 FLA(Fast Lightweight Autonomy) 프로젝트를 통해 실내에서 자율비행을 할 수 있는 무인항공기를 2014년 공개하였다. 이 비행체는 실내에서 최대 72km/h에 달하는 속도로 자율 비행이 가능하며 저속 비행 환경 하에서는 건물 구조물이나 장애물을 회피가 가능하다. 현재 기술 수준은 장애물을 회피하면서 비행할 수 있는 속도가 사람이 실내에서 천천히 걷는 정도 밖에 되지 않는다. 이를 개선하기 위하여 많은 연구가 이루어지고 있으며, 특히 무인 자동차의 자율 주행 기술과의 융합으로 많은 성능 개선이 이루어지고 있다. DARPA의 실내 비행 기술 개발 목적은 시가전에서 건물 내부 정찰을 위한 것이다. 뒤엉킨 건물 내부에서는 원격 조종보다는 자율 비행으로 임무를 수행하는 것이 더 효율적이라 판단되기 때문이다.

※ 이 글은 아래 링크의 기사를 참조하여 작성하였습니다.
http://www.darpa.mil/news-events/2016-02-12
http://techholic.co.kr/archives/48819